Up | 回転の合成は回転になる | 作成: 2007-10-22 更新: 2007-10-23 |
──原点を通り,向きが q = (qx, qy, qz) の有向直線 L の回りの θ の回転は,つぎの写像になります ( ![]()
![]() ただし,v'x, v'y, v'z は,つぎの計算で求められる数: M(q, θ) = cos(θ/2) + (qx sin(θ/2)) i + (qy sin(θ/2)) j + (qz sin(θ/2)) k ![]() M(q, θ) × (vx i + vy j +vz k) × ![]() ここでつぎのことが問題になります:
答えは「Yes」です。 ( ![]() |