──原点を通り，向きが q ＝ (qx, qy, qz) の有向直線 L の回りの θ の回転は，つぎの写像になります (  回転の計算に四元数が使える)：
 (v'x, v'y, v'z)
ただし，v'x, v'y, v'z は，つぎの計算で求められる数： M(q, θ) = cos(θ/2) ＋ (qx sin(θ/2)) i ＋ (qy sin(θ/2)) j ＋ (qz sin(θ/2)) k  (q, θ) = cos(ーθ/2)
＋ (qx sin(ーθ/2)) i
＋ (qy sin(ーθ/2)) j
＋ (qz sin(ーθ/2)) k
M(q, θ) × (vx i ＋ vy j ＋vz k) × (q, θ)
＝
v'x i
＋ v'y j
＋v'z k
ここでつぎのことが問題になります：
答えは「Yes」です。 ( 付録 :「回転の合成は回転になる」での計算省略部分)
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