Up カメラマウント45°回転，GoPiGo 45,120°回転の入力値 作成: 2021-05-27
更新: 2021-05-27

    実験
    1. カメラ映像は，MJPG-streamer を用いる
        システム使用手順
      1. PC から Raspberry Pi に ssh 接続
      2. Apache を起動
          $ sudo systemctl start apache2
      3. MJPG-streamer を，デーモンで起動 (画像サイズ 640 × 480)：
          ~ $ ./mjpg.sh 640 480 1 50 &
      4. カメラ映像のストリーミングのページに，PC のブラウザで http 接続


    2. つぎのプログラムで，カメラの向きを操作する：
        $ vi camera_angle.py
        #!/usr/bin/env python import gopigo3 gpg = gopigo3.GoPiGo3() # カメラを正面に向ける gpg.set_servo(gpg.SERVO_1, 1500) def direction( t ): gpg.set_servo(gpg.SERVO_1, t ) while True: t = input( '入力値 1000〜2000 (q で終了)：') if t == 'q': break else: direction( int(t) ) gpg.reset_all()

        $ chmod +x camera_angle.py
        $ ./camera_angle.py


    3. つぎのプログラムで，GoPiGo の回転を操作する：
        $ vi gopigo_rotation.py
        #!/usr/bin/env python import gopigo3 gpg = gopigo3.GoPiGo3() # カメラを正面に向ける gpg.set_servo(gpg.SERVO_1, 1500) from easygopigo3 import EasyGoPiGo3 egpg = EasyGoPiGo3() from time import sleep egpg.set_speed(50) def rotation( t ): egpg.left() sleep(t) egpg.stop() while True: t = input( '回転時間 (q で終了)：') if t == 'q': break else: rotation( float(t) ) gpg.reset_all() egpg.reset_all()

        $ chmod +x gopigo_rotation.py
        $ ./gopigo_rotation.py


    4. ストリーミング停止
      1. MJPG-streamer を停止：
          $ sudo pkill mjpg
      2. Apache を停止：
          $ sudo systemctl stop apache2


    実験結果
    • カメラマウント
        ＋45°：1500＋400＝1900
        　0°：1500
        −45°：1500−400＝1100
    • GoPiGo (set_speed(50) のとき)
        ＋45°：3.8 秒
        ＋120°：10.5 秒