カメラを２軸サーボのカメラマウントに装着し，そのカメラマウントを GoPiGo に装着する。
カメラ映像の画面サイズを，640 × 480 とする。
カメラ映像を，＜カメラの１ｍ前方の平面＞の画像で考える。
カメラを水平に deg 度回転するとき，画像の中心座標 (0, 0) にあった像は，座標 (x, 0) になる。
この対応 : deg ↔ｘ を，ここで調べる。
装備
作業
- カメラ映像は，MJPG-streamer を用いる
 システム使用手順
- PC から Raspberry Pi に ssh 接続
- Apache を起動
$ sudo systemctl start apache2
- MJPG-streamer を，デーモンで起動 (画像サイズ 640 × 480)：
~ $ ./mjpg.sh 640 480 1 50 &
- カメラ映像のストリーミングのページに，PC のブラウザで http 接続
- python のインタラクティブシェルで，サーボを操作
<![CDATA[$ python
>>> import gopigo3
>>> GPG = gopigo3.GoPiGo3()
>>> GPG.set_servo(GPG.SERVO_1, 1500)
（このときカメラが正面を向くように，カメラマウントの向きを調節）
（以下，数値をいろいろ変えて，対応 deg ↔ x を確定する
── サーボが回り過ぎないよう，数値は 1000 〜 2000 )
（終了プロセス)
>>> GPG.reset_all()
>>> quit()
$ ]]>
- ストリーミング停止
- MJPG-streamer を停止：
- Apache を停止：
$ sudo systemctl stop apache2
結果
対応 deg ↔ x は，おおよそつぎのようになった：
| servo |
deg |
x |
| 1500 |
0 |
0 |
| +100 |
+10 |
-100 |
| +200 |
+20 |
-200 |
| +300 |
+30 |
-300 |
|