Up | 「Raspberry Pi を GoPiGo の頭脳にする」とは? | 作成: 2021-01-24 更新: 2021-03-11 |
コンピュータ本体は,CPU である。 これに周辺機器をつなげて,機能が拡張したコンピュータを構築する。 現前の「コンピュータ」は,これである。 周辺機器のつなげかたは,<CPU + インタフェース + 周辺機器>である。 インタフェースは,「カード装着」の形で実現する。 ディスプレイだとビデオカードを挿す,という具合。 周辺機器の操作は,コンピュータプログラムでする。 コンピュータプログラムは,単体でつくっていたら非効率なので,つぎのソフトウェア階層構造で実現する:
GoPiGo は,<インタフェース + 周辺機器>製品である。 製品名「ベースキット」の GoPiGo だと,カード,モータ− (車輪つき) のセットになる。 そして「カード装着」の形は,「RaspberryPi の GPIOピンに挿す」である。 GoPiGo プログラミングは,ハードウェア・ソフトウェア階層に依存する。 逆に,どんな形でプログラミングをしたいかで,ハードウェア・ソフトウェア階層の形を考えることになる。 ハードウェア・ソフトウェア階層の形は,現状で考えられるのはつぎの2通りである: ![]() 階層構造体は,隣合う階層がぴったりはまることで機能する,というものである。 階層が増えれば,互いの相性問題が複雑になり,そしてハードウェアのキャパシティが問題になってくる。 実際,上図の右「Ubuntu+ROS」は,機能するに至らないというのが現状である。 現状では,左を択るのみである。
註2:「Ubuntu+ROS」階層構築の現在バージョン:
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