佐伯純 (2017) から部分引用：
- GoPiGo で使われる Node リスト
$ rosnode list
/ropigo_node
/rosout
/rosout：roscore を立ち上げた際に含まれるノード
/ropigo_node：GoPiGoのパッケージのノード
- ノード の情報を表示させるコマンド
/ropigo_node の場合：
$ rosnode info /ropigo_node
-----------------------------------------------------------------------
Node [/ropigo_node]
Publications:
* /lwheel [std_msgs/Int16]
* /battery [sensor_msgs/BatteryState]
* /rwheel [std_msgs/Int16]
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions:
* /cmd_vel [unknown type]
Services:
* /encoder_enable
* /led_on_left
* /led_off_left
* /led_on_right
* /led_off_right
* /ropigo_node/set_logger_level
* /ropigo_node/get_loggers
* /encoder_disable
contacting node http://ubuntu:57442/ ...
Pid: 1706
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound
* transport: TCPRO
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