Up パブリッシュ 作成: 2021-02-20
更新: 2021-02-20

    佐伯純 (2017) から部分引用：
  • publish コマンド
      トピック /cmd_vel (型 : geometry_msgs/Twist) に，geometry_msgs/Twist 型メッセージ
        linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2
      を送る場合：
      $ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2"


      註：geometry_msgs/Twist の型：
        geometry_msgs/Vector3 linear
        float64 x
        float64 y
        float64 z
        geometry_msgs/Vector3 angular
        float64 x
        float64 y
        float64 z

      　　linear : 前進・後退
      　　angular : 回転


  • publish コマンド実行後の進捗を表示させるコマンド
      トピック /battery の場合：
      $ rostopic echo /battery
        header:
        　seq: 17374
        　stamp:
        　　secs: 0
        　　nsecs: 0
        　frame_id: ''
        voltage: 4.3701171875
        current: 0.0
        charge: 0.0
        capacity: 0.0
        design_capacity: 0.0
        percentage: 0.0
        power_supply_status: 0
        power_supply_health: 0
        power_supply_technology: 0
        present: False
        cell_voltage: []
        location: ''
        serial_number: ''
    停止方法は，＜割り込み＞。