Up サービス 作成: 2021-02-20
更新: 2021-02-20

    佐伯純 (2017) から部分引用：
  • GoPiGo で使われる service リスト
      $ rosservice list
        /encoder_disable
        /encoder_enable
        /led_off_left
        /led_off_right
        /led_on_left
        /led_on_right
        /ropigo_node/get_loggers
        /ropigo_node/set_logger_level
        /rosout/get_loggers
        /rosout/set_logger_level
      /rosout/‥‥：roscore を立ち上げた際に含まれるサービス
      その他：GoPiGoのパッケージのサービス


  • サービスの情報を表示させるコマンド
      /led_off_left の場合：
      $ rosservice info /led_off_left
        Node: /ropigo_node
        URI: rosrpc://ubuntu:39896
        Type: ropigo/SimpleWrite
        Args:


  • サービスのリクエストとレスポンス
      「左側の LED を ON」をリクエスト：
        $ rosservice call /led_on_left
      これに対し，つぎがレスポンスされるとともに，左側 LED が点灯する：
        status: 1
      そしてコマンドプロンプトになる：
        $

      続けて，「左側の LED を OFF」をリクエスト：
        $ rosservice call /led_off_left
      これに対し，つぎがレスポンスされるとともに，左側 LED が消える：
        status: 1
      そしてコマンドプロンプトになる：
        $