Up degree の設定 作成: 2021-05-09
更新: 2021-05-11

  • duty比
    サーボの degree は，duty比によって設定する。
    degree (°) と duty比 (%) の対応は：
        duty = 9.5 × degree /180 + 7.25

    特に，
          degreeduty
          -902.5
          -604.08
          -305.67
          07.25
          +308.83
          +6010.42
          +9012.0

    解説
    PWM (Pulse Width Modulation) の周期は，20ms
    制御パルスの周期 (Duty Cycle) は，0.5ms〜2.4ms

    PWM の周期に対する制御パルスの周期の比 (Duty比) は，
      0.5/20 〜 2.4/20
    即ち，2.5% 〜 12%

    180° 回転のサーボに対し，degree −90° 〜 +90° を duty 2.5 〜 12 と線型に対応づける：
    式にすると：
      duty = (12.0 − 2.5)/(90 − (−90)) degree + 7.25
      　　 = 9.5 × degree /180 + 7.25